電子工作教材ちょこまカーの極意を伝授

調節のコツ

 

トリマ抵抗器の調節

左右の光センサーの高さをそろえたうえで、均一な明るさのテーブルや紙の上にちょこまカーを接近させます。言い換えると、置いてある状態からちょっと浮かせてモーターが空中で回転できるようにしてやります。 トリマ抵抗器を右にいっぱいに回してみましょう。

図:トリマ抵抗器を右に回す

正常ならば左のモーターだけが回るはずです。

※右のモーターが止まらないとか両方のモーターが回っているとか、両方とも止まってしまったら、どこか不具合があります。左にある「うまく動かないとき」のメニューを参考に原因を調べてください。

次にトリマ抵抗器を左にいっぱいに回してみましょう。

図:トリマ抵抗器を左に回す

こんどは右のモーターだけが回るはずです。

※左のモーターが止まらないとか両方のモーターが回っているとか、両方とも止まってしまったら、どこか不具合があります。左にある「うまく動かないとき」のメニューを参考に原因を調べてください。

次にトリマ抵抗器を左右に回して両方のモーターが回る範囲を探してください。

図:モーターが両方回る範囲を探す

左右に曲がるクセがもっとも小さくなるようにするには、トリマ抵抗器を上で調べた範囲の中心あたりにします。

光センサーの間隔

コースの線の幅と同じ程度にすると脱線しにくくなります。

写真:光センサーの間隔

その理由は、ちょこまカーの角度が少し変われば左右のセンサーの明るさが変化し、左右のモーターが動いたり止まったりして進行方向の調節が行われるからです。 ちょこまカーの本体がコースの上にまっすぐ乗っているとき、もし左右のセンサーがどちらもコースの黒い線に向かっていたり(寄り目)、逆にどちらも白い紙に向かっている(離れ目)場合、左右のセンサーが感じる明るさが違ってくるまでには、コースに対するちょこまカーの角度はかなりずれてしまいます。 そうすると片方のモーターを停止しても方向の調節が間に合わずに脱線することが多くなります。

光センサーの前後の位置

下図のAのようにセンサーを本体に近づけた場合とBのように前方に伸ばした場合では、Bの方がモーターの回転と停止による進行方向の調節が頻繁に行われます。その結果、Bの方がスピードは出ませんが脱線しにくくなります。

写真:光センサーの前後方向の位置

この理由を考えてみましょう。2つのモーターの中心あたり、つまりトリマ抵抗器がちょうどコースの真上になるようにちょこまカーを置いたとしましょう。次にちょこまカーの進行方向がコースの方向からずれている場合を想定し、トリマ抵抗器を中心としてちょこまカーを少し回転させます。 そのとき光センサーはトリマ抵抗器を中心とした円周上を移動しますが、Bの場合の方が円の半径が大きいため、同じ角度回転させてもAの場合に比べてセンサーの移動距離が大きくなり、明るさの変化が大きくなります。ですからBの方が早めにモーターの回転・停止による進路調節が起こります。 そのため、Bの方がちょこまかした動きになるのです。この場合Bの方が「角度ずれに対する検出感度が高い」という言い方をします。

光センサーの地面(床)からの高さ

センサーの地面(床)からの距離によっても走りかたの特徴が変わります。地面(床)から離すほど、明暗の変化はぼやけてセンサーに伝わります。床に近づける方が角度ずれの検出感度が高くなります。
 これらの他に光センサーを真下に向けるか前方に向けるかなども関係してきます。いろいろ工夫して速くて脱線しないように調節してみましょう。

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